S7-200 SMART能夠進行PID控制。S7-200 SMART CPU最多可以支持8個PID控制回路（8個PID指令功能塊）

PID是閉環(huán)控制系統(tǒng)的（比例－積分－微分）

PID控制器根據(jù)設(shè)定值（給定）與被控對象的實際值（反饋）的差值，按照PID算法計算出控制器的輸出量，控制執(zhí)行機構(gòu)去影響被控對象的變化。

PID控制是負反饋閉環(huán)控制，能夠抑制系統(tǒng)閉環(huán)內(nèi)的各種因素所引起的擾動，使反饋跟隨給定變化。

根據(jù)具體項目的控制要求，在實際應用中有可能用到其中的一部分，比如常用的是PI（比例－積分）控制，這時沒有微分控制部分。

PID算法在S7-200 SMART中的實現(xiàn)

PID控制最初在模擬量控制系統(tǒng)中實現(xiàn)，隨著離散控制理論的發(fā)展，PID也在計算機化控制系統(tǒng)中實現(xiàn)。

Micro/WIN SMART提供了PID Wizard（PID指令向?qū)В?，可以幫助用戶方便地生成一個閉環(huán)控制過程的PID算法。此向?qū)Э梢酝瓿山^大多數(shù)PID運算的自動編程，用戶只需在主程序中調(diào)用PID向?qū)傻淖映绦?，就可以完成PID控制任務。

PID向?qū)Ъ瓤梢陨赡M量輸出PID控制算法，也支持開關(guān)量輸出；既支持連續(xù)自動調(diào)節(jié)，也支持手動參與控制。建議用戶使用此向?qū)ID編程，以避免不必要的錯誤。

PID向?qū)Ь幊探M態(tài)步驟：

1.在Micro/WIN SMART中的工具菜單中選擇PID向?qū)В?/span>

調(diào)用PID子程序

在用戶程序中調(diào)用PID子程序時，可在指令樹的程序塊中用鼠標雙擊由向?qū)傻腜ID子程序，在局部變量表中，可以看到有關(guān)形式參數(shù)的解釋和取值范圍。

1. 必須用SM0.0來使能 PIDx_CTRL 子程序，SM0.0 后不能串聯(lián)任何其他條件，而且也不能有越過它的跳轉(zhuǎn)；如果在子程序中調(diào)用 PIDx_CTRL 子程序，則調(diào)用它的子程序也必須僅使用 SM0.0 調(diào)用，以保證它的正常運行

2. 此處輸入過程值（反饋）的模擬量輸入地址

3. 此處輸入設(shè)定值變量地址（VDxx），或者直接輸入設(shè)定值常數(shù)，根據(jù)向?qū)е械脑O(shè)定0.0－100.0，此處應輸入一個0.0－100.0的實數(shù)，例：若輸入20，即為過程值的20％，假設(shè)過程值A(chǔ)IW0是量程為0－200度的溫度值，則此處的設(shè)定值20代表40度（即200度的20％）；如果在向?qū)е性O(shè)定給定范圍為0.0 - 200.0，則此處的20相當于20度

4. 此處用I0.0控制PID的手/自動方式，當I0.0為1時，為自動，經(jīng)過PID運算從AQW0輸出；當I0.0為0時，PID將停止計算，AQW0輸出為ManualOutput（VD4）中的設(shè)定值，此時不要另外編程或直接給AQW0賦值。若在向?qū)е袥]有選擇PID手動功能，則此項不會出現(xiàn)

5. 定義PID手動狀態(tài)下的輸出，從AQW0輸出一個滿值范圍內(nèi)對應此值的輸出量。此處可輸入手動設(shè)定值的變量地址（VDxx），或直接輸入數(shù)。數(shù)值范圍為0.0-1.0之間的一個實數(shù)，代表輸出范圍的百分比。例：如輸入0.5，則設(shè)定為輸出的50％。若在向?qū)е袥]有選擇PID手動功能，則此項不會出現(xiàn)

6. 此處鍵入控制量的輸出地址

7. 當高報警條件滿足時，相應的輸出置位為1，若在向?qū)е袥]有使能高報警功能，則此項將不會出現(xiàn)

8. 當?shù)蛨缶瘲l件滿足時，相應的輸出置位為1，若在向?qū)е袥]有使能低報警功能，則此項將不會出現(xiàn)

9. 當模塊出錯時，相應的輸出置位為1，若在向?qū)е袥]有使能模塊錯誤報警功能，則此項將不會出現(xiàn)

調(diào)用PID子程序時，不用考慮中斷程序。子程序會自動初始化相關(guān)的定時中斷處理事項，然后中斷程序會自動執(zhí)行。

11.實際運行并調(diào)試PID參數(shù)

沒有一個PID項目的參數(shù)不需要修改而能直接運行，因此需要在實際運行時調(diào)試PID參數(shù)。

查看數(shù)據(jù)塊以及符號表相應的PID符號標簽的內(nèi)容，可以找到包括PID核心指令所用的控制回路表，包括比例系數(shù)、積分時間等等。將此表的地址復制到狀態(tài)表中，可以在監(jiān)控模式下在線修改PID參數(shù)，而不必停機再次做配置。

參數(shù)調(diào)試合適后，用戶可以在數(shù)據(jù)塊中寫入，也可以再做一次向?qū)В蛘呔幊滔蛳鄳臄?shù)據(jù)區(qū)傳送參數(shù)。

做完P(guān)ID向?qū)Ш?，如何知道向?qū)е性O(shè)定值，過程值及PID等參數(shù)所用的地址？

做完P(guān)ID向?qū)Ш罂稍诜柋碇?，查看PID向?qū)傻姆柋?上例中為PID0_SYM)，可看到各參數(shù)所用的詳細地址，及數(shù)值范圍。

在數(shù)據(jù)塊中，查看PID指令回路表的相關(guān)參數(shù)。如圖所示：

1. 做完P(guān)ID向?qū)Ш?，如何在調(diào)試中修改PID參數(shù)？

答：可以在狀態(tài)表中，輸入相應的參數(shù)地址，然后在線寫入用戶需要的PID參數(shù)數(shù)值，這樣用戶就可根據(jù)工藝需要隨時對PID參數(shù)、設(shè)定值等進行調(diào)整。

2.PID已經(jīng)調(diào)整合適，如何正式確定參數(shù)？

答：可以在數(shù)據(jù)塊中直接寫入?yún)?shù)。

3.做完P(guān)ID向?qū)Ш螅芊癫榭碢ID生成的子程序，中斷程序？

 答：PID向?qū)傻淖映绦?，中斷程序用戶是無法看到的，也不能對其進行修改。沒有密碼能夠打開這些子程序，一般的應用也沒有必要打開查看。

4.PID參數(shù)有經(jīng)驗值嗎？ 

答：每一個項目的PID 參數(shù)都不一樣，沒有經(jīng)驗參數(shù)，只能現(xiàn)場調(diào)試獲得。

5.我的PID向?qū)傻某绦驗楹尾粓?zhí)行？

答：必須保證用SM0.0無條件調(diào)用PID0_CTRL程序

在程序的其它部分不要再使用SMB34定時中斷，也不要對SMB34賦值

6.如何實現(xiàn)PID反作用調(diào)節(jié)？

答：在有些控制中需要PID反作用調(diào)節(jié)。例如：在夏天控制空調(diào)制冷時，若反饋溫度（過程值）低于設(shè)定溫度，需要關(guān)閥，減小輸出控制（減少冷水流量等），這就是PID反作用調(diào)節(jié)（在PID正作用中若過程值小于設(shè)定值，則需要增大輸出控制）。若想實現(xiàn)PID反作用調(diào)節(jié)，需要把PID回路的增益設(shè)為負數(shù)。對于增益為0的積分或微分控制來說，如果指定積分時間、微分時間為負值，則是反作用回路。

7.如何根據(jù)工藝要求有選擇地投入PID功能？

答：可使用'手動/自動'切換的功能。PID向?qū)傻腜ID功能塊只能使用SM0.0的條件調(diào)用。