劉飛。

轉(zhuǎn)載。

工業(yè)機器人系統(tǒng)可以配備各種各樣的安全保護裝置，業(yè)機器人系統(tǒng)安全回路是由業(yè)機器人系統(tǒng)安全制動接觸器以及各種保護裝置的觸點串聯(lián)起來形成的一個操縱回路。

工業(yè)機器人系統(tǒng)同各保護裝置相配合在提升系統(tǒng)發(fā)生意外時,能自動將提升電源切斷并使提升機實行安全制動，例如安全門互鎖開關(guān)、 安全光柵等，例如常用的 工業(yè)機器人工作站的門互鎖開關(guān)，打開此裝置則 機器人停止運行，避免造成人機碰撞傷害， 機器人控制器有四個獨立的安全保護機制，分別為常規(guī)停止 （GS）、自動停止（AS）、上級停止（SS）、緊急停止（ES）。

一、 工業(yè)機器人系統(tǒng)上級停止和常規(guī)停止功能及 工業(yè)機器人系統(tǒng)保護機制基本一致，是基于 工業(yè)機器人系統(tǒng)常規(guī)停止回路的擴展，其主要用于連接 工業(yè)機器人系統(tǒng)外部設(shè)備，如安全 PLC。符合國標和IEC標準的電氣控制柜內(nèi)部結(jié)構(gòu)如下圖所示：

       A 控制面板

       B 主計算機單元

       C 驅(qū)動單元

       D 軸計算機單元

       E 安全面板

二、 工業(yè)機器人系統(tǒng)的安全面板接口如下圖所示；用戶外接安全控制回路主要是基于 X1、 X2、X5、X6 這 4 個端子排：

       X1、X2 用于緊急停止回路；X5 用于常規(guī)停止、自動停止回路； X6 用于上級停止回路。

     PLC經(jīng)過運算、處理后，再將結(jié)果以數(shù)字量的形式輸出，此時也要把該輸出變換為適合于對生產(chǎn)過程進行控制的量。所以，在PLC和生產(chǎn)過程之間，必須設(shè)置信息的傳遞和變換裝置。這個裝置就是輸入/輸出（I/O）模塊。不同的信號形式，需要不同類型的I/O模塊。對PLC來講，信號形式可分為四類，分別是：數(shù)字量輸入信號、數(shù)字量輸出信號、模擬量輸入信號、模擬量輸出信號。

    三、工業(yè)機器人安全回路，是在設(shè)備的控制系統(tǒng)中,通過安全相關(guān)部分(SRP/CS)來實現(xiàn)安全防護措施的功能。安全相關(guān)部分由安全檢測功能:輸入設(shè)備、判斷功能:邏輯運算設(shè)備、動力控制功能:輸出設(shè)備構(gòu)成。

工業(yè)機器人安全回路接線示意圖如下：

       注：   X1、X2、X5、X6 端子上面工業(yè)機器人出廠默認裝有短接片，按照實際需求跳接對應(yīng)的短接片，即可將工業(yè)機器人安全控制回路接引到外部的按鈕、光柵或其他工業(yè)機器人安全裝置上。

四、 工業(yè)機器人緊急停止回路應(yīng)用示例

     安全回路是由安全制動接觸器以及各種保護裝置的觸點串聯(lián)起來形成的一個操縱回路，它同各保護裝置相配合在提升系統(tǒng)發(fā)生意外時，能自動將提升電源切斷并使提升機實行安全制動。

      工業(yè)機器人緊急停止回路需要在 X1、X2 端子上面跳接，而且采用的是雙 回路控制，例如利用雙常閉觸點的緊急停止按鈕作為外部急?？刂?。
1） 緊急停止（ES）控制原理圖如下：

     2） 按照上述原理，ES1 和 ES2 分別接入 X1 上面 3-4 和 X2 上面的 3-4， ES1 和 ES2 的另外一端接在急停按鈕的常閉觸點上，當(dāng)急停按鈕被按 下，則機器人進入緊急停止?fàn)顟B(tài)

急?；謴?fù)首先需要先將急停按鈕松開，然后點擊控制柜上面的馬達上電按鈕才可消除急停狀態(tài)，若是自動模式，則電機直接上電。對可靠性要求極高的系統(tǒng)，應(yīng)考慮是否采用冗余控制系統(tǒng)或熱備份系統(tǒng)。若是手動模式仍需要通過使能按鈕上電后，系統(tǒng)安全回路中其互鎖回路得電。

 安全回路是保護負載或控制對象以及防止操作錯誤或控制失敗而進行連鎖控制的回路。在直接控制負載的同時，安全保護回路還給PLC輸入信號，以便于PLC進行保護處理。安全回路一般考慮以下幾個方面：短路保護、互鎖與聯(lián)鎖措施、失壓保護與緊急停車措施、極限保護。。